6月16日，浙江伽奈维医疗宣布，自主研发的牵星®CT引导穿刺机器人联合宝瑞刀®复合陡脉冲肿瘤治疗设备，完成国内首次该组合的精准肿瘤消融手术。制约IRE疗效的主要变量，已不再是脉冲能量的强弱，而是布针的几何精度。
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来源 | 颐通社 （ID：Medisophy）
▍IRE：从拼能量，到拼精度
不可逆电穿孔（IRE），通过利用微秒级高压脉冲电场，在肿瘤细胞膜上打出一排纳米孔，破坏细胞内外稳态平衡，诱导以凋亡为主的程序性细胞死亡。
由于不依赖高温热能“烤死”肿瘤，IRE能在消融的同时保留血管、胆管、胰管及神经的纤维骨架，这一选择性灭活特性，被视为胰腺癌、肝门区肝癌、紧邻大血管/胆管等“热消融禁区”病灶消融的重要解决方案。
它与热消融的容错机制不同。射频或微波消融的边界像一团热云，边缘会自行弥散，容错率较高；而IRE的杀伤边界，是电场强度的等值面，超过某个阈值细胞致死，低于它则存活。这个等值面的形状，由电极针的位置、针间距离、平行度、针尖覆盖区间决定。
一根针偏2度，扎到10厘米深处，针尖就漂出约3.5毫米；若两根针间距差3毫米，针尖相对位移可达数毫米，而IRE的标称针距仅15至20毫米。
对热消融来说，或许还能靠“热弥散余量”兜住；但对IRE来说，这意味着可能覆盖盲区（肿瘤残留）或电场溢出到不该去的地方。
IRE对“布针几何”的敏感度，远高于射频/微波对“布针”的敏感度。所以“布针质量”不仅是操作细节，而是疗效链的咽喉。
传统的人工布针循环，至今仍是多数医疗中心的现状。医生在CT断层引导下，凭经验估算轨迹插针，随后进行扫描验证。如果不满意，拔针、调整、重插，再次扫描。每一次迭代都在累加辐射剂量，消耗手术时间，并放大因患者呼吸或体位移动带来的误差。
结果是，能稳定做好这类手术的医生较少，IRE的手术量上不去。推广的天花板不在脉冲发生器里，在进针点的角度偏差，与随之而来的数毫米位移里。
▍把“手艺”装进“坐标系”
针对这一痛点，牵星与宝瑞刀的联合方案，为IRE的布针难题提供了一个可检验的工程化方向。
牵星®是伽奈维自主研发，2024年上市的CT引导穿刺导航系统，已积累二十余项发明专利与四十余项实用新型专利，技术覆盖光学定位、机械臂控制、呼吸位移感知与多针布针四个关键模块。
其工作流为：
术前，系统基于CT影像完成三维重建与手术规划，自动解算出每根消融针的最佳进针点、角度及深度，将布针从体表投影的经验判断，升级为三维空间内的矢量规划。
术中，依托光学导航与空间配准算法，建立患者与器械的统一坐标系，通过导向器或机械臂辅助，将进针约束在规划矢量范围内。这不是替代医生决策，而是将原本由人手难以控制的角漂误差，收敛到系统控制的公差带之内。
2025年发布的《穿刺手术机器人辅助经皮肺穿刺诊疗技术：临床规范化应用专家共识》已明确，穿刺机器人通过路径规划、呼吸运动监控与机器人辅助定位三项能力，提升穿刺准确性与安全性、降低操作难度与并发症。
"机器人布针"已从单点产品，进入被专业共识承认的技术路线。而该赛道真正的壁垒，是攻克呼吸和心跳带来的"动态靶点"难题。特别是对肝、肺等随呼吸移动的器官实现亚毫米级穿刺，不仅需要高静态定位精度，更依赖实时感知、动态追踪与主动补偿能力。
这次联合，把自家导航平台与自家IRE设备，打包为一套可复制的工作流，把IRE的布针难题，从"经验医学"推向了"坐标系医学"。首次联合应用的“突破”，可总结为四个可量化的维度。
平行度：陡脉冲要求多针近似平行，夹角会扭曲电场等势面。导航介入可缩小针间夹角的标准差。 间距：有效消融区是狭窄的场强阈值窗口，电场分布最终取决于针尖实际落点。术后影像上"消融区边缘至肿瘤边界的最小距离"，是该维度的硬指标。 辐射与时效：将"插针—扫描—调整"的迭代次数大幅压缩，调针相关扫描次数被量化，转为客观的"辐射剂量—手术时长"指标。 体内移位：呼吸运动与组织形变仍会导致靶点微位移，这是"动态靶点"难题的核心。但导航对入口点与方向的刚性锁定，并不能完全消除针尖的最终漂移；任何导航系统都存在毫米级残余误差，针尖最终到位仍需末次CT验证。
但未来，是否能真正击穿IRE产品商业化的发展瓶颈，还要看后续能否交出几张答卷：连续病例的几何精度数据如何？对照条件下的安全与疗效证据如何？以及装机后是否标准工作流真能跑起来？
特别是，在DRG/DIP控费的当下，这套"导航＋耗材"的整体方案，能否在医院的账本上算得过来？
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